伺服减速机减速比的速度控制与位置控制解析

　　一、 速度控制

　　伺服电机本身可以调速，但如果伺服电机调速过低，也会对伺服电机造成一些抖动等不良现象。此时，需要选择合适的伺服减速机。首先，我们选择行星减速机。需要确定减速比。有一个简单的方法：

　　把电动机的额定转速除以你想要输出的转速，得到你想要的减速比。行星减速机也有许多速比。找到一个相对接近、成本低、精度高且能满足要求的速比。

　　选择减速比后，下一步就是要选择合适的伺服减速机类型，因为行星减速机型号选大了成本高，选小了又怕减速机承受不了。

　　下面是另一种方法：

　　输出转矩是将电机转矩乘以速比，再参考行星减速器的轴承转矩，只要在行星减速器的轴承转矩范围内，就不会有问题。

　　二、位置控制

　　相对于速度控制，位置控制对伺服减速机的选择有着更高的性能要求。主要表现在精度控制方面。为了实现精确的位置控制，涉及到很多方面。首先，匹配的行星减速机精度能够满足要求。如果精度达不到，就无法实现精确定位。其次，匹配的行星减速器是否能满足长期运行的稳定性，是否能达到长期运行间隙不会变大的问题，配备伺服电机的行星减速机的惯性是否能满足要求。是否想停就能停的住，这些都会直接影响到位置控制的精 准度。

　　优质传动行星减速机采用双支承结构，保证了高精度长时间运行的稳定性，单极精度可达到3弧分以内。至于惯性问题，则取决于具体的模型速比。